Ser fabuloso y fiero de la mitología griega, con cabeza, pecho y brazos de hombre, y lo demás de caballo.
Excepto Quirón, los demás centauros eran brutales y obcecados, interpretándose por lo general como símbolo de los aspectos bestiales del hombre (en contraposición con las figura del jinete, hombre capaz de sujetar la fuerza del bruto), simboliza también la doble naturaleza humana, espiritual y corporal.
En la Edad Media se les representaba a menudo provistos de arco y flechas, sobre todo en los frisos y capiteles, habitualmente como símbolo del vicio y el pecado, de la herejía o del mismo Diablo, de acuerdo con la interpretación del Physiologus, que identifica el centauro (en especial el del cuerpo de asno) con la sirenas.
No obstante el centauro que dispara la flecha al tiempo que huye puede simbolizar al humano en lucha contra el Mal.
En el arte de los siglos. XIX y XX ha cobrado con frecuencia sentido erótico.
Símbolos o conceptos simbólicos utilizado en esoterismo o religiones.